Spišské Vlachy vznikli na starej Veľkej gemerskej ceste, ktorá spájala Spiš s Gemerom a Balkánom. Prvá písomná zmienka o meste je z roku 1243. Vtedy sa tu po tatárskom vpáde usadili kolonisti pochádzajúci pravdepodobne z Valónska. V 14. storočí patrili Spišské Vlachy do Spoločenstva spišských Sasov. Podobne ako viaceré spišské mestá aj Spišské Vlachy boli od roku 1412 do roku 1772 zálohované Poľsku. Najväčší rozmach zaznamenalo mesto v 16. až 18. storočí. V chotári mesta sa ťažila aj medená ruda a pracovala medená huta.
   
V období 16. až 18. storočia na základe viacerých privilégií získaných od uhorských panovníkov mali právo konať štyri výročné jarmoky v roku a týždenné trhy.
   
V období rokov 1778-1876 patrili do Provincie XVI spišských miest, potom boli mestom so zriadeným magistrátom. Po vybudovaní košicko-bohumínskej železnice našla veľká časť obyvateľstva svoje uplatnenie práve v tejto oblasti. V 19. storočí bola v meste založená aj píla a tehelňa.
   
Spišské Vlachy boli v roku 1992 vyhlásené za pamiatkovú zónu. Na námestí sa nachádza radnica, ktorá tvorí dominantu a azda najkrajšiu stavbu námestia. Bola postavená v 15. storočí a časť stavby dnes slúži ako rímskokatolícky Kostol Nanebovzatia Panny Márie.
   
V blízkosti radnice leží Mariánsky barokový stĺp, ktorý pochádza z roku 1728 a rímskokatolícky Kostol sv. Jána Krstiteľa, ktorého počiatky siahajú do polovice 13. storočia. V roku 1434 poškodenú budovu kostola zbúrali a prestavali v neskorogotickom slohu. K vzácnym pamiatkam v kostole patrí krucifix pochádzajúci z dielne Majstra Pavla z roku 1520 a dvojdielna bronzová gotická krstiteľnica z roku 1497.
   
Na námestí sa tiež nachádza evanjelický kostol z roku 1787 ku ktorému bola neskôr dobudovaná veža, čím stavba dostala charakter kostola.
   
Neďaleko mesta sa nachádza turistické stredisko Za Horou (Zahura) so súkromnými chatami a s rybníkmi.